在相當長的一段時間里，我們對激光雷達“技術路線”的討論，都停留在ToF激光雷達“按掃描架構如何分類”，卻忽略了一個更高維度的分類：以測距方式為依據(jù)，激光雷達可分為ToF與FMCW兩個大類。
除光學鏡頭有相同之處，這是兩個幾乎完全不同的品類?？梢哉f，TOF與FMCW的分類，要遠比所謂“機械旋轉、MEMS、轉鏡、棱鏡、Flash”這樣的分類重要得多。
2.Waymo、禾賽、華為等現(xiàn)階段以ToF路線為主的公司。
有意思的是，在2017年之后成立的公司，幾乎都沒有做TOF產(chǎn)品，而是從一開始就走FMCW路線。因為，在這些公司看來，TOF路線已經(jīng)被先發(fā)的公司做得比較成熟了，他們再做機會已經(jīng)不多了；并且，TOF技術路線固有的局限性，也需要通過一種新的技術路線來“彌補”。
然而，盡管參與者甚眾，但據(jù)光勺科技CEO姚建在幾個月前的一次演講中說，目前，在全球范圍內，能提供FMCW激光雷達樣機的就Aeva、Blackmore、光勺等極少數(shù)幾家。
FMCW這個概念容易給人一種“不明覺厲”的感覺，但除少數(shù)從業(yè)者外，外界對FMCW激光雷達所知甚少。
9月份，《九章智駕》閱讀了超過10萬字關于FMCW激光雷達的公開資料，并在這些資料的基礎上又梳理出數(shù)十個問題，然后，帶著這些問題跟光勺科技CEO姚建、洛微CTO Andy.Sun、摯感光子IC設計總監(jiān)吳雷等6位業(yè)內專家做了深入交流，整理出本系列關于FMCW激光雷達的“科普文”。
在采訪的過程中，《九章智駕》發(fā)現(xiàn)了一個很有意思的現(xiàn)象：對關于FMCW的一些基本問題，從業(yè)者們之間尚未完全達成共識。
一．FMCW激光雷達的定義
FMCW的全稱是 Frequency Modulated Continuous Wave,翻譯成中文為“調頻連續(xù)波”，它是一種相比于TOF的激光雷達測距原理。因此，在談FMCW前，我們先簡單地介紹一下TOF。
TOF（全稱為Time of Flight，中文名為“飛行時間法”）的測距原理是：用光脈沖在目標物與激光雷達間的飛行時間乘以光速來測算距離。TOF激光雷達采用了脈沖振幅調制技術（AM），因而也被稱為AM激光雷達。
與ToF路線不同，F(xiàn)MCW主要通過發(fā)送和接收連續(xù)激光束，把回光和本地光做干涉，并利用混頻探測技術來測量發(fā)送和接收的頻率差異，再通過頻率差換算出目標物的距離。
具體地說，激光束擊中目標物后被反射，而反射會影響光的頻率——如果目標物向車輛走來，頻率會升高；如果目標物和車輛同方向行走，則頻率會降低。當反射光返回到探測器，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值，從而計算出物體的距離信息。
簡言之，ToF使用時間來測量距離，而FMCW使用頻率來測量距離。
下圖以三角波調頻連續(xù)波為例來介紹其測距原理：藍色為發(fā)射信號頻率，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復調制，信號頻率不斷變化。
圖片摘自公眾號“美團無人配送”于2021年6月28日發(fā)布的《主流激光雷達分類及原理》
此外，據(jù)某FMCW激光雷達公司CEO奚先生介紹，FMCW與TOF還有一個很明顯的不同：TOF為了減少環(huán)境光的干擾，重點在于濾波，即將工作波長以外的光擋在雷達接收器以外；而FMCW只對自身發(fā)射的激光產(chǎn)生干涉，不受其他光源的光干擾。簡單地說，TOF是“排斥異己”，而FMCW是“吸引同類”。
FMCW激光雷達的核心技術多來自光通信領域，微源光子董事長兼總經(jīng)理朱曉琪說，FMCW激光雷達收發(fā)信號的調制解調算法跟光通信產(chǎn)品的光模塊有很大類似之處；用光勺科技CEO姚建的話說，就是“把光通信產(chǎn)品的發(fā)射端和接收端放到一起，然后把光纖折起來，就是一個FMCW激光雷達”。
光通信領域中用到大量的硅光技術，而FMCW激光雷達的接收和掃描中也需要用到硅光芯片。所謂硅光芯片，即在CMOS的晶元上做很多光路的控制，包括有源的控制、調制解調這些控制。簡單地說，與普通的硅芯片相比，硅光芯片既能導電又能導光。
當然，光通信產(chǎn)品也并非一開始就基于硅光技術。早期的光通信產(chǎn)品，也用到了很多分立器件，其典型特點是體積大、成本高；隨著硅光技術成熟并被引入，光通信產(chǎn)品開始朝著集成化方向發(fā)展，應用規(guī)模也開始大幅度增長。
鑒于FMCW激光雷達高度依賴于硅光的產(chǎn)業(yè)鏈，因此，F(xiàn)CMW激光雷達公司的成長節(jié)奏也在很大程度上受制于硅光產(chǎn)業(yè)鏈的成熟度。
某激光雷達公司創(chuàng)始人告訴《九章智駕》：“為什么DARPA系的FMCW激光雷達公司基本上都是在2018年之后才成立？因為，只有這個時候，硅光的工藝才算成熟了。硅光通信也就是最近兩三年才火起來的。在此之前，由于沒有辦法依賴硅光的集成來降低成本，因此，做FMCW的成本一定很高。”
二．FMCW激光雷達的技術路線
1.按相干的方式分類
調頻，類似于把光波的信號加在一根“彈簧”上，彈簧被壓縮或拉升；
調相，是給信號加上一個隨機的編碼調制，本質上一種編碼技術。
按洛微CTO Andy Sun的說法，相位和頻率是關聯(lián)的，調相可以看作是一種非線性或編碼形式的調頻。
線性調頻FMCW的優(yōu)勢在于FFT的信號處理技術提供極高的信噪比，且芯片和IP非常成熟，但對激光器的調頻線性度要求很高，市面現(xiàn)有的激光器價格較高，但近年來隨著采用低成本光通信激光器技術的供應商不斷涌入，未來成本會大為降低。線性調頻技術的代表公司為Blackmore和SILC。
編碼調相或非線性調頻，對激光器的調制的要求較低，可以采用更易獲得的大出光功率的光纖激光器，但缺點則在于ADC的采樣速率要求很高，需要特殊的DSP算法且信噪比相對FFT較低。采用這種技術路線的代表公司為Aeva、光勺科技。
Andy Sun認為，相比于非線性調頻或編碼調相，線性調頻方式可實現(xiàn)更高的信噪比，因此，在做遠距離FMCW激光雷達時會是更好的選擇。
2.按調頻的實現(xiàn)方式分類
某不愿具名的激光雷達廠商負責人稱，調頻有兩種實現(xiàn)方法：
外調，即用光電調制器把射頻信號加載上去實現(xiàn)調頻；
直調，即直接改變激光器的工作電流，讓它的工作波長實現(xiàn)線性調頻。
這兩種方案在性能上沒有什么區(qū)別，但集成度和成本很不一樣：
外調的集成度很低，成本很高；
直調的方式省掉了調制器和信號源的成本，但實現(xiàn)難度比較大。
按上述人士的說法，目前，在激光雷達廠商中，只有Aeva一家搞定了直調技術。
三．FMCW相比于TOF的優(yōu)勢
與TOF相比，F(xiàn)MCW激光雷達有哪些優(yōu)勢呢？下面，我們結合TOF激光雷達的局限性來一一做對比分享。
1.TOF的光波容易受環(huán)境光干擾，而FMCW的抗干擾能力很強
TOF的關鍵技術在電信號（通過調制電的脈沖讓光的脈沖更窄，再把光變成電信號，然后再去操縱電信號來解析出來這個脈沖），而電信號的一大特質是，很容易被環(huán)境噪聲干擾。
TOF激光雷達因為采用的是直接探測，對所有進入探測器的光都響應，因此，當車上安裝的激光雷達比較多或多輛搭載激光雷達的車在同一個區(qū)域行駛時，如何避免各激光雷達發(fā)出的光波互相干擾就成為一大難題。
為解決這些問題，各激光雷達廠商不得不投入大量資金去研究專門的抗干擾技術。最常見的技術是，對每一束激光脈沖進行單獨編碼,使其不受其他激光雷達的干擾。不過，編碼會導致信噪比下降，進而犧牲測距能力。
此外，TOF激光雷達還很容易受強光的影響。如果在工作時面向陽光，則在陽光太強時，它就很難看清目標了。想象一下，攝像頭和激光雷達同時因陽光太強而失靈，會是個什么情況？
Luminar等廠商為了實現(xiàn)更長的探測距離，甚至采用了1550納米激光器，但姚建等人則認為，1550納米激光器如果用于TOF，會對陽光比較敏感，因而無法在強光下工作。
當然，這個問題也并非完全無解。比如，可以通過各種濾波片來對抗干擾；也可以把系統(tǒng)的焦距做得更長——焦距長了，單點測試的視場角就更小了，因而，接觸到的陽光也會更少。注意，后一種做法的代價是，會犧牲FOV。
不過，對FMCW激光雷達來說，“干擾”就再不是一個問題了。
首先，FMCW基于相干原理（被反射回的光跟本地光干涉），它只能接收到自己發(fā)出去的光（頻率相同或相近），因而不會受到各種“雜光”的干擾——這里的“雜光”，既包括來自其他激光雷達的光，也包括太陽光等環(huán)境光。
其次，按光勺姚建的說法，FMCW激光雷達是單光子，它內置的光源的強度要比反射進來的陽光強度高至少三個數(shù)量級，因此，陽光對它的影響基本可以忽略不計。
此外，FMCW激光雷達抗干擾能力強，還有一個原因是：濾波片很小很小。
前面說過，加濾波片是對抗環(huán)境光干擾的一種手段，濾波片的帶寬越小，抗干擾能力越強。通常，TOF激光雷達的濾波片帶寬有20-30納米，而FMCW激光雷達的濾波片帶寬則在0.01納米以內。
2.TOF的信噪比過低，而FMCW的信噪比很高
信噪比過低，是TOF激光雷達難以擺脫的一個痛點。具體地說，一款激光雷達宣稱探測距離達200米，但實踐中，它可能無法區(qū)分出所謂的目標物究竟是真目標還是偽目標。
原因在于，目標物對陽光等環(huán)境光的反射、漫反射等會引起不必要的噪聲信號，而在接收端，這些噪聲信號又會被轉換為電信號，并被放大。
據(jù)姚建介紹，TOF激光雷達遇到的噪音在業(yè)內被稱為“加性噪音”。所謂“加性噪音”，即探測端接收端到了信號，但這有可能是個“偽目標點”。通常，TOF激光雷達需要根據(jù)反射率去判斷這個點究竟是真目標點還是“偽目標點”。
而FMCW激光雷達就不必擔心這個問題。原因有二：
（1）.FMCW激光雷達的探測端只能接收到自己發(fā)出去的光，因此，如果返回的光不匹配最初傳輸?shù)臅r間、頻率和波長，FMCW激光雷達知道過濾掉那個數(shù)據(jù)點，這意味著能夠實現(xiàn)更精確的目標檢測。
（2）.FMCW激光雷達中，除了激光器所發(fā)出的信號光外，還有經(jīng)過光束分束器的本振光，信號光的回波和本振光一同耦合到光探測。除了接收到光信號光功率，外本地震蕩光功率也一同與背景噪聲相競爭，結果就壓抑了噪聲。
通常，FMCW激光雷達的信噪比要比TOF高10倍以上。某FMCW激光雷達公司CEO奚先生甚至認為，FMCW激光雷達采用相干的檢測方式，其信噪比可以比TOF高3-4個數(shù)量級，并且，“隨著半導體工藝更加精進，其干涉效率還會進一步提升”，理論上可以實現(xiàn)單光子探測。
用姚建的話來說，FMCW激光雷達的噪音屬于“乘性噪音”，即“一旦探測端收到了某個信號，那前方目標就是真實存在的，而不是‘偽目標’”。
遠距離激光雷達往往會犧牲FOV來追求更長的探測距離，這其實對信噪比要求比較高，因此，在技術成熟后，F(xiàn)MCW會是遠距離感知更好的選擇。
3.TOF的速度維數(shù)據(jù)質量低，而FMCW可獲取每個像素點的速度維數(shù)據(jù)
在FMCW激光雷達廠商的PR中，“速度維數(shù)據(jù)”是一個無法回避的亮點。那么，TOF激光雷達就不能提供目標物的速度維數(shù)據(jù)嗎？
未必。準確地說，TOF僅通過測量發(fā)出的激光脈沖的返回時間計算距離，因而“無法直接獲取目標物的速度信息”。在實踐中，TOF是根據(jù)目標物在激光雷達工作中各幀之間的位移及時間差等，利用深度學習技術測算出其瞬時速度。
然而，按照某FMCW激光雷達公司創(chuàng)始人的說法，在許多情況下，一款號稱探測距離達到300米的TOF激光雷達，一旦目標物的距離超過某100米，由于激光雷達打在上面的線數(shù)太少，速度就很難被計算出來。
洛微CTO Andy Sun提到另一種原因：速度計算中需要用到2幀之間的距離差對時間差求導數(shù)，對噪聲的敏感度很高，這會導致計算結果的誤差會非常大，甚至根本就不能用。實踐中通常需要使用遠多于2幀的數(shù)據(jù)做平滑來降低噪音干擾，算出來的速度會靠譜一些，但這樣做又會導致過大的時延。
但FMCW激光雷達就不必擔心這個問題。因為，F(xiàn)MCW的反射光頻率會因為多普勒效應根據(jù)前方移動物體的速度而改變，可直接計算出目標物每個像素點的速度數(shù)據(jù)。
速度維數(shù)據(jù)有什么用？
某FMCW激光雷達公司CEO奚先生提到這樣兩個場景：
（1）.一輛自動駕駛車輛正以120公里時速行駛，突然被另一輛以125公里的時速行駛的車輛近距離加塞，會發(fā)生什么？
在人開車的情況下，駕駛員通常會敏銳地意識到，另一輛車在加塞成功后跟我的間隙會越來越大，因此，我不必采取任何措施；但對自動駕駛系統(tǒng)來說，這是一件非常難的事情——由于無法獲取精確的速度維數(shù)據(jù)，攝像頭及TOF激光雷達均無法幫助決策系統(tǒng)做出“它（加塞車輛）跟我的間隙會越來越大”的判斷，事實上，緊急制動才是自動駕駛系統(tǒng)在這種情況下更常見的舉措，而這容易引發(fā)后方（被）追尾。
但如果將TOF激光雷達換成FMCW，問題便迎刃而解了。因為，F(xiàn)MCW激光雷達不僅可以精確地檢測到加塞車輛的位置，而且也會精確地探測到加塞車輛的矢量速度，從而幫助決策系統(tǒng)做出“我只要不加塞，就能避免碰撞”的結論，因此，就避免了不必要的剎車。
（2）.下雨天，車輛前輪胎會濺起水霧，TOF激光雷達射到水霧上后，形成的點云也是一團一團的，看起來跟車輛或其他障礙物沒什么區(qū)別，這種信息，會給決策系統(tǒng)造成很大的困擾——是剎車還是不剎車呢？如果經(jīng)常因水霧而誤剎車，不僅乘坐體驗很差，而且還埋下了安全隱患（被追尾）。
但如果將TOF換成FMCW，問題便迎刃而解了。因為，前輪胎濺起的水霧，都有明顯的上升和下降的軌跡，而FMCW激光雷達可通過這些矢量速度信息，幫助決策系統(tǒng)判斷出它們是“水霧”，因而在決策算法將其過濾掉。
而姚建則舉了這樣幾個例子：
(1).有摩托車被白色汽車遮擋，只漏出一個小角，對這樣的目標，TOF是無法識別的，而FMCW則因為可以監(jiān)測到這一個“小角”的速度信息，就能夠識別。
(2).兩輛車貼得很近，TOF激光雷達很難分清這究竟是一輛車還是兩輛車，但FMCW因為可以獲取車輛每個像素點的速度信息，便可以很容易就將兩輛車區(qū)分開來。
(3).監(jiān)測行人時，TOF激光雷達只能籠統(tǒng)地判斷出“那兒有一個人”，而FMCW則可以清晰地看哪邊是這個人的左胳膊、哪邊是右胳膊。
姚建解釋道：“因為有速度維數(shù)據(jù)，激光在碰到障礙物后哪怕只返回了一個點（目標物反射率過低、距離過遠等原因導致），也不大會影響監(jiān)測結果。”
按姚建的說法，FMCW激光雷達的探測距離可長達500-600米。這也是Aurora在轉向干線物流場景后決定收購FMCW激光雷達廠商Blackmore的關鍵原因——卡車需要看得很遠，而在遠處激光雷達的光點就很稀疏了，但如果有了速度維數(shù)據(jù)，光點稀疏就不是個嚴重的問題了。
2.從傳感器曾經(jīng)就輸出目標物每個像素點的速度，這便減少了后端處理對算力的要求。并且，傳感器融合的算法架構也好做了。
此外，速度維數(shù)據(jù)，還可以彌補FMCW激光雷達在點頻上的劣勢。
某TOF激光雷達廠商負責人說，與TOF測距一次需要2微秒不同的是，F(xiàn)MCW測距一次需要20微秒，因此，后者的點頻會更少。但總體上，點頻低并沒有影響到探測效果，原因在于，因為每個像素點都包括了速度維數(shù)據(jù)，點頻不需要做到很高就可以實現(xiàn)對遠距離運動物體的感知。
不過，某FMCW激光雷達公司CEO奚先生則認為，在光點很稀疏情況下的探測結果，不僅要看激光雷達本身的能力，還要看下游客戶的算法是怎樣實現(xiàn)的——如果算法認為，激光雷達的點云太稀疏，打在前方遠處車輛上只有三個點，“置信度不夠”的話，那這個探測結果就會被“無視”。
現(xiàn)在有種新的說法，AI算法感知周圍物體，還需要實時驗證感知結果是否正確，離真實值有多少差距，激光雷達的作用將在此體現(xiàn)出來——通常來講測量是客觀的、可參考的，當然前提條件還是需要激光雷達提供的測量結果具有足夠的精度、密度及穩(wěn)定度。
4.TOF很難跟OPA掃描結構兼容，而FMCW天然更適合OPA
前文已經(jīng)說過，TOF還是FMCW，主要是對收發(fā)系統(tǒng)而言的，掃描系統(tǒng)也很關鍵。TOF激光雷達的掃描方式有機械旋轉、轉鏡、棱鏡、MEMS與Flash、OPA等多種，其中，只有Flash和OPA算是純固態(tài)掃描，而OPA掃描的優(yōu)勢更明顯。
因為，Flash是面陣掃描，而OPA是點掃描，光功率更集中，理論上，探測距離可以比Flash更長。
但真相是，前面幾種掃描方案都有頭部激光雷達廠商在做，但OPA雖然也曾火過一陣子，卻始終沒鬧出什么動靜。事實上，第一個提出將OPA用于TOF激光雷達的Quanergy公司，已在三年前就從車載激光雷達市場上出局了。
為何？ OPA掃描通常基于硅光芯片來做，而TOF的峰值功率過高（通常在40-50瓦，甚至可達100 瓦），硅光芯片“根本扛不住”。
當然，也可以把TOF的功率做低一些，這樣OPA芯片就不會受損了。然而，這同時也意味著探測距離的縮短。如Quanergy之前TOF+OPA組合的方案，探測距離就不到100米，這顯然無法滿足自動駕駛車輛對主激光雷達的要求。
相比之下，FMCW的峰值功率只有“百毫瓦級別”，比TOF“低4個數(shù)量級”。原因在于：
TOF的單次測距只需2微秒，而FMCW單次測距需要20微秒，盡管總能量并不少，但由于能量在時間上是平攤的，因而峰值功率會比較低；
TOF的信噪比較低，如果功率太低，就無法獲得足夠多的“有效信號”，而FMCW的信噪比很高，即便是用很低的功率，也可以獲得足夠多的“有效信號”。
鑒于此，OPA掃描如果跟FMCW收發(fā)搭配，就不必擔心峰值功率的問題了。
反過來，也可以說，OPA只有在FMCW成熟之后才可以應用在車載激光雷達上。
5.FMCW 可實現(xiàn)更高程度的“芯片化”
（注：TOF激光雷達中的光學鏡頭無法集成化，是多數(shù)廠商的共識，但奚先生認為，在單晶硅的光學化技術加持下，哪怕在TOF中，光學鏡頭將來也是可以被集成化。）
然而，在FMCW激光雷達中，在最理想的情況下，連光學鏡頭和掃描部件也可以被芯片化。
當然，從技術原理上看，FMCW并非天然就是芯片化的。
據(jù)洛微CTO Andy Sun介紹，同樣基于相干原理的光通信產(chǎn)品，早期都是由一堆分立器件“拼接”起來的。但近幾年，有一個新的趨勢是包括，思科、華為及中興這些巨頭都開始采用基于硅光子芯片的集成集成方案。
原因在于，由于供應鏈已經(jīng)比較成熟，基于分立器件做的光通信產(chǎn)品，盡管性能可以得到保障，但由于組件眾多且需要高精度的對準耦合，每套的成本高達數(shù)萬美金，相比之下，基于硅光的方案，單套成本已可降至一兩千美金、甚至幾百美金了。
類似的是，早期的FMCW激光雷達（如Blackmore公司之前的產(chǎn)品），還是由光源、分光器、天線、混頻、探測器等分立器件堆疊起來的。但這種方案，不僅成本高達數(shù)千美金，而且很難過車規(guī)，所以，跟光通信產(chǎn)品類似，FMCW激光雷達最終還是要基于硅光技術來做。
（圖片版權屬于洛微公司）
在TOF激光雷達中，激光器和探測器用的是不同的芯片，而在FMCW中，在最理想的情況下，激光器和探測器可以被集成到同一個soc上。
TOF中的芯片化，不包括光學鏡頭和掃描部件，而在FMCW中，光學鏡頭有可能被芯片化，掃描部件直接就是用硅光芯片來做。在最理想的情況下，掃描模塊可跟收發(fā)模塊（激光器+探測器）集成到同一個芯片上（這是英特爾和Mobileye及某位于上海的中國公司正在努力的方向）。
因此，很多廠商都認為，FMCW激光雷達的芯片化程度可以做得更徹底，因而也就更有可能享受到摩爾定律的紅利。
、
四．關于FMCW激光雷達的一些爭議和誤解
1.FCMW的探測距離比TOF長？
許多媒體在關于FMCW激光雷達的報道中都提到了其在探測距離上面的優(yōu)勢，這個觀點，不能說完全不對，但也存在爭議。
按光勺科技CEO姚建的說法，因為有速度維信息，哪怕在打到目標物上的點數(shù)很少，或者返回來的光點很少，F(xiàn)MCW激光雷達仍然可以探測到障礙物。因此，探測到500-600米外的車輛是有可能的。
摯感光子IC設計總監(jiān)吳雷也持類似觀點。
某FMCW激光雷達公司CEO奚先生甚至稱，由于對微弱信號的檢測能力很強，其應用在航空航天場景中的FMCW激光雷達探測距離可達12公里；而其應用在車載場景的FMCW激光雷達，探測距離也可達2公里。
不過，某TOF激光雷達廠商負責人表示，與TOF相比，F(xiàn)MCW激光雷達在探測距離上確有優(yōu)勢，但并不是“碾壓性優(yōu)勢”。
隨著單光子探測器的日益普及，TOF激光雷達的測距能力正在不斷提升，FMCW勝在直接測速，而其在測距能力上相比TOF的優(yōu)勢則在日益縮小。
并且，探測距離一定要跟點頻結合在一起看，只有當分辨率足夠高的時候，談探測距離才有意義，但實際上，FMCW激光雷達的點頻要比TOF低，因此，其宣稱的探測遠探測距離，對于靜態(tài)物體的識別，實際價值有限。
另一位FMCW激光雷達公司創(chuàng)始人認為，如果TOF也采用1550nm激光器，那FMCW在探測距離上的優(yōu)勢就不存在了，“因為FMCW系統(tǒng)的損耗相對偏高”。
2.FMCW激光雷達存在時延？
網(wǎng)上有一種說法是，FMCW激光類雷達“存在時延”。帶著這一問題，筆者特意向一些業(yè)內專家求證。
按TOF激光雷達廠商負責人的話來講，與TOF激光雷達單次測距往往只需要2微秒不同的是，F(xiàn)MCW激光雷達單次測距往往需要20微秒左右。原因在于，F(xiàn)MCW激光雷達發(fā)出去的光在返回之后還需要和本身的信號做一個拍頻，而拍頻時間太短的話會影響功率。
不過，這18微秒的時間差，并不足以影響到行車安全。因為，“即使兩輛相向而行的車都開100公里/小時，相對速度也就200公里/小時，在不到20微秒的時間內，兩輛車相對位置也只改變了幾毫米”。
3.FMCW不能提供橫向速度，是個缺點？
前面提到FMCW可提供速度維數(shù)據(jù)，不過，它也有局限性的——只能提供徑向速度（目標物在運動方向與車輛的行駛方向平行時的速度），卻不能提供橫向速度（目標物在運動方向與車輛的行駛方向垂直時的速度）。這也被一些媒體說成是FMCW激光雷達的“缺點”。
對橫向速度的確實被說成FMCW的“缺點”，有廠商是不服氣的。比如，某FMCW激光雷達公司創(chuàng)始人反問：“TOF連個徑向速度都提供不了，F(xiàn)MCW最起碼可以提供徑向速度，為何反而成了缺點了？
我多個徑向速度，總比什么都沒有好吧？”
此外，按照這位創(chuàng)始人的說法，通常，在目標物“有一定體積”的情況下，激光雷達掃到目標物上會有很多個點，在這個點上測一個徑向速度，到那個點上再測一個徑向速度，是可以利用一些公式把橫向速度算出來的。
這位人士還說：“我們用人眼做個類比就知道，橫向速度并不需要特別強調，因為，橫向運動的目標物很容易被人眼‘檢測’到；但徑向速度，那個目標物是遠離你還是靠近你，速度是多少，其實人眼是很難準確評估的，這就需要FMCW激光雷達來發(fā)揮作用了?！?/span>
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活動推薦：激光雷達創(chuàng)新技術及產(chǎn)業(yè)鏈高峰論壇（12月15日 上海）
議題征集中，歡迎自薦，擬定如下：
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編號 |
議題 |
擬邀請嘉賓 |
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1 |
機載單光子陣列探測激光雷達系統(tǒng)和應用 |
中科院 上光所 賀研博士 |
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2 |
基于多傳感信息相融合的激光雷達技術研究及展望 |
寧波均勝智能汽車技術研究院院長 郭繼舜 博士 |
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3 |
完全無人駕駛車（Robotaxi）全新架構激光雷達方案 |
擬邀請：美團 自動駕駛感知傳感器 技術專家 |
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4 |
激光雷達在26262功能安全認證的相關法規(guī)介紹 |
清華大學蘇州汽車研究院 主任 董老師 |
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5 |
超視距FMCW激光雷達及動目標提取解決方案 |
光勺科技 創(chuàng)始人 姚建博士 |
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6 |
最全面的LIDAR玻璃解決方案 |
肖特玻璃 技術專家 李毅剛博士 |
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7 |
激光雷達量產(chǎn)工藝和智能裝備技術介紹 |
華亞智能科技 副總經(jīng)理 宋明楊 |
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塑料激光焊接工藝技術在激光雷達上的應用 |
塑料激光焊接供應商：樂普科 |
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VCSEL激光器在車載激光雷達的應用案例介紹 |
艾邁斯歐司朗 技術專家 李棱尉 |
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激光雷達核心技術要點解析及其應用案例介紹 |
禾賽科技 市場總監(jiān) 張總 |
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3D飛行時間(ToF)深度成像傳感器芯片 |
ESPROS 總經(jīng)理 金豐 |
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激光雷達上車之路--遠距探測，高清感知 |
擬邀請：圖達通智能科技（蘇州）有限公司 |
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Ouster面向ADAS和工業(yè)自動化的最新固態(tài)激光雷達 |
皓視光子（蘇州）智能科技有限公司 劉總 |
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激光雷達芯片及應用算法的介紹 |
擬邀請：mobieye 高級經(jīng)理 王禹平 |
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激光雷達核心部件VCSEL的光電特性及其測試 |
擬邀請：測試供應商：遠方光電等 |
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激光雷達外罩的工藝和技術解決方案介紹 |
擬邀請：雷達罩供應商：敏海，富蘭光學等 |
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激光雷達特殊材料解決方案 |
擬邀請：特殊材料供應商：3M，德路等 |
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激光雷達的特殊塑料應用介紹 |
擬邀請：材料供應商 科思創(chuàng)&SABIC等 |
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圓桌論壇 |
擬邀請：主機廠，TIER1, 激光方案供應商 |
報名方式
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會議報名：
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原文始發(fā)于微信公眾號（智能汽車俱樂部）：FMCW激光雷達科普（上）：基本概念、技術路線、優(yōu)勢及爭議和誤解